lu.se

Denna sida på svenska This page in English

Koordinataxlar

Bilden visar axlarna för en iPhone 5S och en WDSS. Positiv vinkelhastighet runt en axel innebär att en högerskruv rör sig i positiv riktning utmed axeln.

För att tolka data är det bäst om man kan hålla sensorn så att axlarna stämmer med kroppens axlar ("vertikalt" - utmed ryggraden, "lateralt" - i sidled och "longitudinellt" - rakt fram). Ibland kan man nöja sig med att beräkna absolutbeloppet, men ibland kan man vilja analysera en axel i taget. Man behöver då rotera koordinaterna och göra om de uppmätta värdena till värden i det roterade koordinatsystemet.

Bilden. till höger visar rotation av xz-koordinater runt y-axeln. De uppmätta värdena ax' och az' transformeras då enligt

      ax = cos θ ax' - sin θ az'

      az = sin θ ax' + cos θ az'

Detta kan ofta vara aktuellt om man har WDSS- sensorn i en mätväst eller telefonen i en ficka.

Ibland kan man i stället behöva rotera y och z koordinaterna runt x-axeln och får då på motsvarande sätt

      ay = cos θ ay' - sin θ az'

      az = sin θ ay' + cos θ az'

Om man samtidigt har använt telefonens gyro för att mäta rotation (vinkelhastighet) runt axlarna transformerar måste de värdena också transformeras.

Från tröghetsmätning till acceleration i markbaserat referenssystem

Datablad för sensorn LSM6DSL som finns i bl.a. Samsung S8  i t.ex. en Samsung S8: 

Presentation av programmet som omvandlar accelerometer, magnetometer och gyro-data till ett fast koordinatsystem.