Koordinataxlar
Bilden visar axlarna för en iPhone 5S och en WDSS. Positiv vinkelhastighet runt en axel innebär att en högerskruv rör sig i positiv riktning utmed axeln.
För att tolka data är det bäst om man kan hålla sensorn så att axlarna stämmer med kroppens axlar ("vertikalt" - utmed ryggraden, "lateralt" - i sidled och "longitudinellt" - rakt fram). Ibland kan man nöja sig med att beräkna absolutbeloppet, men ibland kan man vilja analysera en axel i taget. Man behöver då rotera koordinaterna och göra om de uppmätta värdena till värden i det roterade koordinatsystemet.
Bilden. till höger visar rotation av xz-koordinater runt y-axeln. De uppmätta värdena ax' och az' transformeras då enligt
ax = cos θ ax' - sin θ az'
az = sin θ ax' + cos θ az'
Detta kan ofta vara aktuellt om man har WDSS- sensorn i en mätväst eller telefonen i en ficka.
Ibland kan man i stället behöva rotera y och z koordinaterna runt x-axeln och får då på motsvarande sätt
ay = cos θ ay' - sin θ az'
az = sin θ ay' + cos θ az'
Om man samtidigt har använt telefonens gyro för att mäta rotation (vinkelhastighet) runt axlarna transformerar måste de värdena också transformeras.
Från tröghetsmätning till acceleration i markbaserat referenssystem
Datablad för sensorn LSM6DSL som finns i bl.a. Samsung S8 i t.ex. en Samsung S8:
Presentation av programmet som omvandlar accelerometer, magnetometer och gyro-data till ett fast koordinatsystem.